Anticamente l’abitato di Pietracolora era fortificato da un castello munito di cinque torri, una di queste proprio nel luogo dove ora si erge l’attuale torre Balcone-Belvedere; castello che iniziò la sua decadenza nei primi anni del XV secolo. Il piccolo monte rimase trascurato fin quando, in epoca più recente, fu adibito a cimitero locale, dismesso nel 1922.
Dopo qualche decennio d’incuria a metà degli anni ‘80 del Novecento, l’Associazione Nazionale Alpini e molti volontari del paese costruirono il monumento ai caduti raffigurante le tre Cime di Lavaredo, a simbolo di tutte le montagne. Cavalcando quest’onda di vitalità, energia ed entusiasmo, l’attenzione si spostò sulla vetta del piccolo monte, dove il parroco di allora, don Angelo Passini e il geometra Ottorino Gentilini dal 1988 al 1990, guidarono la costruzione di questa torre, simbolo d’identificazione collettiva, con l’aspirazione di diventare emblema del paese.
Nelle intenzioni questa volle, oltre che richiamare l’antico castello, anche diventare struttura a simbolo della vita dell’uomo. Per questo motivo fu assegnato a ogni piano un significato allusivo all’esistenza umana. Il primo piano a pianta esagonale e spigolosa rappresenta l’adolescenza, il secondo la giovinezza più temprata e con angoli in parte smussati. Il terzo, rotondo, rappresenta la maturità armonica mentre il quarto e ultimo nuovamente esagonale e merlato simbolo della senilità piena di esperienza ma anche spigolosa. Altre spinte simboliche modificano l’iniziale semplice merlatura in alto alternando fittoni e sfere che accentuano il significato antropocentrico con riferimenti alla fertilità maschile e femminile.
Oltre a questo significato antropocentrico si volle inserire anche quello religioso con la collocazione della statua della Madonna, e quello commemorativo in ricordo di tutti i caduti. Infine si può notare un grande serpente in pietra bianca che avvolge tutta la torre, simbolo di un’ipotetica origine latina del nome Pietracolora: Petra - pietra, Colubris-serpente. Sulla cima si trova anche un rudimentale e artigianale strumento di osservazione astronomica orientato verso la stella polare.
Con la costruzione di questa torre si è arrivati a una compartecipazione attiva di tutti i paesani mobilitati per l’occasione, per questo motivo si ha una sovrapposizione di simboli e significati anche distanti tra loro, ma proprio questo rende originale l’opera.
La torre può essere visitata esternamente fino alla vetta per godere dello straordinario panorama che offre, mentre internamente nel solo primo piano vi si può accedere, dove all’interno sono custodite una lapide commemorativa dei caduti del paese nella prima guerra mondiale, un piccolo altare proveniente dallo scomparso oratorio di San Francesco, un quadro e una scultura rappresentanti le ipotesi delle origini del nome Pietracolora, e alcuni cocci di origine medievale ritrovati nelle vicinanze.