L’antica costruzione originaria risale all’XI o XII secolo, ad opera quasi sicuramente della popolazione locale, quando sorsero parecchi centri abitati della montagna grazie all’espansione delle superfici coltivabili e a una forte crescita demografica. Questa era inizialmente una semplice Cappella con un solo altare e intitolata, come del resto quella attuale, a Santa Lucia Vergine e Martire. Nel 1322 è definita come piccola chiesetta con un altare e una sola campana. Nel corso dei secoli successivi si ampliò e si abbellì arricchendosi di arredi, di reliquie, di confraternite e di altari laterali. Sul finire del 1600 ebbe il privilegio del cosiddetto Perdono di Assisi, un’indulgenza oggi estesa a tutte le chiese, ma a quel tempo era appannaggio di una piccola parte di queste. La crescita è continuata fino ai primi decenni del 900, quando era arrivata ad avere un altare maggiore, quattro altari laterali, il campanile con quattro campane e un organo.
Purtroppo, nel corso della seconda guerra mondiale fu gravemente danneggiata, come l’intero abitato e i tre oratori di Pietracolora, quello di Rocca Balcona dedicato alla Madonna, delle Sassane intitolato a Santa Maria Maddalena e di San Francesco nella piazzetta antistante. Con i fondi per i danni di guerra, stanziati dal Genio Civile, si decise di ricostruire completamente la sola Chiesa Parrocchiale dopo che gli abitanti ebbero terminato di risistemare le proprie dimore. Del progetto fu incaricato il perito artistico G. Marchetti. Si decise di ampliare il piazzale, abbassando di parecchi metri il dosso, opera che fu portata a termine, a mano e gratuitamente, dagli abitanti di Pietracolora. Durante questi lavori vennero alla luce parecchie tombe antiche probabilmente di sacerdoti dei secoli addietro. Completato lo spiazzo, iniziarono i lavori di ricostruzione assegnati a una cooperativa di Montese. Dopo un paio d’anni, nel 1957, la nuova chiesa fu inaugurata.
La struttura attuale è orientata a occidente, collocata adiacente alla canonica, e vi si accede attraverso una gradinata, alberata ai lati. Sulla facciata si trova un basamento lapideo che avvolge tutta la chiesa e decorazioni in pietra faccia a vista. Sul portale si trova un architrave, mentre l’interno si sviluppa a forma di croce greca e da interni ritmati da paraste ricoperte in marmo beige. Vi sono anche conservate numerose statue di santi in terracotta recuperate dall’edificio precedente come quella di San Luigi, di San Francesco, di Santa Lucia, San Giuseppe con Bambino, dell’Immacolata, della Madonna di Lourdes e del Sacro Cuore. E’ presente anche un’immagine della Madonna del Buon Consiglio circondata da fiori. Per ultima una magnifica e rara Via Crucis datata 1714 in terracotta, a basso rilievo e con cornice, originariamente dorata, di Gaspare Bartoletti detto Il Paglialunga.